التوازن والقوى الدافعة

في القرن الثامن عشر أظهر عالم الرياضيات السويسري ليونارد أويلر أن حركة الجسم الصلب عبر سطح الكرة يمكن وصفها بأنها دوران (أو التفاف) حول محور