الفرق بين الضرائب والزكاة

يترتّب على الأفراد في المجتمعات الإسلامية بعض النفقات، التي تعود لبيت مال المسلمين (المال العام) في الدولة، منها الزكاة والصدقات، ومنها ما يُسمّى بالضرائب، فما ما الفرق بين الزكاة والضرائب؟